Tarihi Eskiçağa kadar uzanan Yusufeli'nde mimarı yapılaşma orta çağda Bağratlılar tarafından gerçekleştirilmiştir. 16. yy'dan sonra Osmanlı hakimiyetine giren Yusufeli 1879'da Erzurum sancağına bağlandı ve Kiksim adı ile anıldı. 1926'da Artvin'e bağlanan Yusufeli 1933'de tekrar Erzurum'a, 1940'da Artvin'e bağlanmış ve 1950'de ilçe statüsüne kavuşmuştur.
Bugünkü adını 1912'de Dahiliye Vekaletinin emri gereğince Veliaht Yusuf İzzettin Efendi'nin ismine izafeten alan Yusufeli, Bizans, Bağratlılar, Arap, Abbasiler, Selçuklu, Moğollar ve Osmanlı gibi önemli uygarlıklara ev sahipliği yapmıştır.